RoboCup Soccer Humanoid

        ini adalah preambul aturan yang dimaksudkan untuk menjamin sebuah kompetisi yang semakin adil dan merata di robocup yang dapat sepak bola dalam kompetisi liga . yang mereka ingin untuk mendorong pengembangan kreativitas dan teknis, aturan fifa yang berorientasi ke arah hukum dari permainan, namun demikian , mereka masih menyimpang di banyak titik dari hukum yang fifa , tetapi hal ini dimaksudkan untuk mengurangi adanya penyimpangan ini di masa yang akan datang , dalam rangka untuk bekerja ke arah tujuan jangka panjang dengan robot yang bermain melawan tim sepak bola yang dapat manusia . hasil riset ini adalah salah satu dari mereka yang paling banyak tantangan yang speci c ke dalam kompetisi liga yang dinamis yang dapat menjaga stabilitas dari bipedal robot saat mereka berjalan , yang berjalan , menendang , dan melakukan tugas yang lain . contoh lain adalah koordinasi dari persepsi ( dengan sebuah human like eld dari pandangan yang terbatas ) dan bergerak . yang juga harus menjadi robot humanoid sepak bola yang cukup kuat untuk menghadapi tantangan dari pemain lain . ukuran kelas seperti itu tidak layak untuk memiliki robot humanoid erent yang sangat di ukuran yang bermain melawan satu sama lain , kompetisi yang diadakan di tiga siz 

Bidang Bermain
Kompetisi berlangsung pada eld persegi panjang, yang berisi dua gol, eld baris,
dan dua kutub tengara, seperti ditunjukkan pada Gambar. 1.

 

 

 

 

1.1 Bermain permukaan eld terdiri dari pada dan bahkan tanah yang ditutupi dengan hijau karpet. 

      Garis-garis putih adalah 5 cm lebar. Ruas garis 10 cm panjang digunakan untuk menunjukkan penalti dan menendang-o posisi (pusat tanda). Garis luar eld lagi disebut sentuhan baris, sedangkan luar eld pendek garis disebut tujuan baris. Eld dikelilingi oleh strip perbatasan, yang juga ditutupi dengan hijau karpet. Dunia di luar perbatasan strip ini jadi, di mana ned.

1 . 2 Gol tujuan ditempatkan di tengah setiap garis gawang . salah satu tujuan memiliki sebuah bingkai berwarna kuning .

       Tujuan lainnya bingkai berwarna biru . jaring dalam warna abu abu atau hitam yang melekat pada tujuan dan tanah di belakang tujuan , asalkan mereka benar didukung dan jangan diganggu dengan penjaga gawang . ukuran layar untuk bersih ini disarankan untuk menjadi kurang dari 4 cm dalam rangka untuk menjaga risiko keterkaitan rendah . sisi atas gawang jangan ditutupi oleh bersih dalam rangka untuk memungkinkan untuk akses mudah ke robot dari atas . tujuan untuk kidsize eld mempunyai palang di ketinggian 80 cm . ketinggian bersih adalah sama dan itu adalah terbuka dari atas ( lihat fig . 2 ) . yang teensize dan adultsize gol mempunyai palang di tinggi dari 180 cm dan tinggi yang bersih adalah 120 cm . tujuan posting dan crossbars putih dan silinder dan memiliki diameter 10 cm

1 . 3  kutub yang menonjol di dua kutub yang menonjol yang ditempatkan pada setiap persimpangan dari dua poin di antara orang orang yang menyentuh garis dan garis tengah .

       yang menonjol di kutub yang memiliki diameter sekitar 10 cm . mereka terdiri dari tiga dari 15 cm segmen yang tinggi , yang ditempatkan di atas satu sama lain . yang terendah dan tertinggi yang di segmen yang berwarna seperti warna yang sama dengan mencetak gol di sisi kiri

1,4 Lighting kondisi pencahayaan tergantung pada situs kompetisi yang sebenarnya. 

       Pencahayaan suhu dapat di er signi secara signifikan dari tahun-tahun sebelumnya, karena hanya lampu langit-langit yang digunakan. Para eld ini diterangi dengan asumsi pencahayaan terang dan konstan su cient pada eld (yaitu tidak ada siang hari).

 1 . 5 orang di daerah di sekitar eld orang yang bermain ( angka 1 ) sebuah zona eld adalah de ned di tempat di mana hanya wasit ( bagian 5 ) , asisten wasit ( bagian 6 ) dan dua robot yang handlers yang diizinkan untuk tetap berada di dalam permainan . orang yang eld su cient zona harus memberikan ruang kepada para wasit dan robot handlers untuk melewati kutub yang menonjol di belakang dan tujuan . semua orang lain ( termasuk anggota tim yang lain , organisasi sta , perwakilan dari pers dan media dan sebagainya . ) harus tetap berada di luar zona eld .